中国是茶的祖国，是茶文化的发源地，起源于中国的茶文化在向世界各地传播时较早地传入日本列岛。中日茶文化交流的历史悠久、源远流长，一千多年来绵延不断。汉魏两晋南北朝以迄隋，饮茶风俗从巴蜀地区向中原广大地区传播，茶文化由萌芽进而逐渐发展，作为中日文化交流关系的纽带，一直起着重要作用。
下面分四个时期来叙述日本茶道的形成和发展。
一奈良、平安时代
据日本文献《奥仪抄》记载，日本天平元年(唐玄宗开元十七年，公元729年)四月，朝廷召集百僧到禁廷讲《大般若经》时，曾有赐茶之事，则日本人饮茶始于奈良时代(公元710-794)初期。据《日吉神道密记》记载，公元805年，从中国留学归来的最澄带回了茶籽，种在了日吉神社的旁边，成为日本最古老的茶园。至今在京都比睿山的东麓还立有《日吉茶园之碑》，其周围仍生长着一些茶树。
与传教大师最澄从中国同船回国的弘法大师空海，在日本弘仁五年(公元814)闰七月二十八日上献《梵字悉昙子母并释义》等书所撰的《空海奉献表》中，有“茶汤坐来”等字样。
《日本后记》弘仁六年(公元815)夏四月癸卯记事中，记有嵯峨天皇巡幸近江国，过崇福寺，大僧都永忠亲自煎茶供奉的事。永忠在宝龟初(公元770年左右)入唐，到延历二十四年(公元805年)才回国的，在中国生活了三十多年。嵯峨天皇又令在畿内、近江、丹波、播磨各国种植茶树，每年都要上贡。《拾芥抄》中更近一步说，在当时的首都，一条、正亲町、猪熊和大宫的万一町等地也设有官营的茶园，种植茶树以供朝廷之用。
日本当时是如何饮茶的?从与永忠同时代的几部汉诗集中可以发现，日本当时的饮茶法与中国唐代流行的饼茶煎饮法完全一样。《经国集》有一首题为《和出云巨太守茶歌》描写了将茶饼放在火上炙烤干燥(独对金炉炙令燥)，然后碾成末，汲取清流，点燃兽炭(兽炭须臾炎气盛)，待水沸腾起来(盆浮沸浪花)，加入茶末，放点吴盐，味道就更美了(吴盐和味味更美)。煎好的茶，芳香四溢(煎罢余香处处薰)。这是典型的饼茶煎饮法。
这一时期的茶文化，是以嵯峨天皇、永忠、最澄、空海为主体，以弘仁年间(公元810-824)为中心而展开的，这一段时间构成了日本古代茶文化的黄金时代，学术界称之为“弘仁茶风”。嵯峨天皇爱好文学，特别崇尚唐朝的文化。在其影响下，弘仁年间成为唐文化盛行的时代，茶文化时其中最高雅的文化。嵯峨天皇经常与空海在一起饮茶，他们之间留下了许多茶诗，如《与海公饮茶送归山》。嵯峨天皇也有茶诗送最澄，如《答澄公奉献诗》等。
弘仁茶风随嵯峨天皇的退位而衰退，特别诗由于宇多天皇在宽平六年(894)，永久停止谴唐使的派遣，加上僧界领袖天台座主良源禁止在六月和十一月的法会中调钵煎茶，于是中日茶文化交流一度中断。但在十世纪初的《延喜式》中，有献濑户烧、备前烧和长门烧茶碗等事的记载，这说明饮茶的风气开始在日本流传。
总之，奈良、平安时期，日本接受、输入中国的茶文化，开始了本国茶文化的发展。饮茶首先在宫廷贵族、僧侣和上层社会中传播并流行，也开始种茶、制茶、在饮茶方法上则仿效唐代的煎茶法。日本虽于九世纪初形成“弘仁茶风”，但以后一度衰退。日本平安时代的茶文化，无论从形式上还是精神上，可以说是完全照搬《茶经》。
二镰仓、室町、安土、桃山时代
(一)镰仓时代
镰仓时代(公元1192—1333年)初期，处于历史转折点的划时代人物荣西撰写了日本第一部茶书——《吃茶养身记》。荣西两度入宋，第二次入宋，在宋四年零四个月，1191年回国。荣西得禅宗临济宗黄龙派单传心印，他不仅潜心钻研禅学，而且亲身体验了宋朝的饮茶文化及其功效。荣西回国时，在他登陆的第一站——九州平户岛上的富春院，撒下茶籽。荣西在九州的背振山也种了茶，不久繁衍了一山，出现了名为“石上苑”的茶园。他还在九州的圣福寺种了茶。荣西还送给京都拇尾高山寺明惠上人5粒茶籽，明惠将其种植在寺旁。那里的自然条件十分有利于茶的生长，所产茶的味道纯正，由此被后人珍重，人们将拇尾高山茶称作“本茶”，将这之外的茶称为“非茶”。
荣西回国的第二年，日本第一个幕府政权——镰仓幕府成立。掌握最高权力的不再是天皇，而是武士集团首领——源氏。政治的中心，也由京都转移到镰仓。建保二年(公元1214年)，幕府将军源实朝醉酒，荣西为之献茶一盏，并另献一本誉茶德之书《吃茶养生记》。《吃茶养生记》分上下两卷，用汉文写成，开篇便写道：“茶也，末代养生之仙药，人伦延龄之妙术也”。荣西根据自己在中国的体验和见闻，记叙了当时的末茶点饮法。由于此书的问世，日本的饮茶文化不断普及扩大，导致三百年后日本茶道的成立。荣西既是日本的禅宗之祖，也是日本的“茶祖”。自荣西渡宋回国再次输入中国茶、茶具和点茶法，茶又风靡了僧界、贵族、武士阶级而及于平民。茶园不断扩充，名产地不断增加。
荣西之后，日本茶文化的普及分为两大系统，一是禅宗系流，一是律宗系流。禅宗系统包括荣西及其后的拇尾高山寺的明惠上人，律宗系统则有西大寺的叡尊、极乐寺的忍性。饮茶活动以寺院位中心，并且是由寺院普及到民间，这是镰仓时代茶文化的主流。
日本文永四年(公元1267年)，筑前崇福寺开山者南浦绍明禅师，自宋归国，获赠径山寺茶道具“台子”(茶具架)一式并茶典七部。“台子”后传入大德寺，梦窗疏石国师率先在茶事中使用了台子，开点茶礼仪之先河。此后，台子茶式在日本普及起来。
镰仓时代末期，上层武家社会的新趣味、新娱乐“斗茶”开始流行，通过品茶区分茶的产地的斗茶会后来成为室町茶的主流。
(二)室町时代
室町时代(公元1333—1573，受宋元点茶道的影响，模仿宋朝的“斗茶”，出现具有游艺性的斗茶热潮。特别是在室町时代前期，豪华的“斗茶”成为日本茶文化的主流。但是，与宋代文人们高雅的斗茶不同，日本斗茶的主角是武士阶层，斗茶是扩大交际、炫耀从中国进口货物、大吃大喝的聚会。到了室町时代的中后期，斗茶内容是更复杂、奖品种类也更多，据记载有茶碗、陶器、扇子、砚台、檀香、蜡烛、鸟器、刀、钱等。比起中国宋代的斗茶来，室町时代的斗茶更富有游艺性，这是由日本文化具有游艺性的的特点决定的。摆弄进口货，模仿宋朝人饮茶，是一件风雅之事。当然，在室町时代的斗茶会里，也有一些高雅的茶会。室町时代的斗茶经过形成、鼎盛之后，逐渐向高级化发展，为东山时代的书院茶准备了条件。
公元1396年，38岁的室町幕府第三代将军足利义满让位于儿子义持。次年，他在在京都的北边兴建了金阁寺。以此为中心，展开了“北山文化”。在他的指令、支持下，小笠原长秀、今川氏赖、伊势满忠协主持完成了武家礼法的古典著述《三义一统大双纸》，这一武家礼法是后来日本茶道礼法的基础，而观阿弥、世阿弥父子草创了能乐。公元1489年，室町幕府第八代将军足利义政隐居京都的东山，在此修建了银阁寺，以此为中心，展开了东山文化。东山文化是继北山文化之后室町文化的又一个繁荣期，是日本中世文化的代表。由娱乐型的斗茶会发展为宗教性的茶道，是在东山时代初步形成的。在第八代将军足利义政建造的东山殿建筑群中，除代表性的银阁寺外，还有一个著名的同仁斋。同仁斋的地面是用塌塌米铺满的，一共用了四张半。这个四张半塌塌米的面积，成为后来日本茶室的标准面积。全室塌塌米的建筑设计，为日本茶道的茶礼形成起了决定性的作用。日本把这种建筑设计称作“书院式建筑”，把在这样的“书院式建筑”里进行的茶文化活动称作“书院茶”。书院茶是在书院式建筑里进行、主客都跪坐，主人在客人前庄重地为客人点茶的茶会。没有品茶比赛的内容，也没有奖品，茶室里绝对安静，主客问茶简明扼要，一扫室町斗茶的杂乱、拜物的风气。日本茶道的点茶程序在“书院茶”时代基本确定下来。书院式建筑的产生使进口的唐宋艺术品与日本式房室融合在一起，并且使立式的禅院茶礼变成了日本式的跪坐茶礼。书院茶将外来的中国文化与日本文化结合在一起，在日本茶道史上占有重要的地位。
在以东山文化为中心的室町书院茶文化里，起主导作用的是足利义政的文化侍从能阿弥(1397—1471年)，他是一位杰出的艺术家，通晓书、画、茶。 在能阿弥的指导下，当时所进行的点茶法是一种“极真台子”的茶法。点茶时要穿武士的礼服——狩衣，点茶用具放在极真台子上面，茶具的位置、拿发，动作的顺序，移动的路线，进出茶室的步数都有严格的规定，现行的日本茶道的点茶程序基本上在那时就已经形成了。能阿弥不愧是室町时代的一位划时代的大艺术家，他一生侍奉将军义教、义胜、义政三代，一扫斗茶会的奢靡嘈杂，创造了“书院饰”“台子饰”的新茶风，对茶道的形成有重大影响。他推荐村田珠光作足利义政的茶道老师，使得后者得以有机会接触“东山名物”等高水准的艺术品，达成了民间茶风与贵族文化接触的契机，使日本茶道正式成立之前的书院贵族茶和奈良的庶民茶得到了融会、交流，为村田珠光成为日本茶道的开山之祖提供了前提。如果说村田珠光是日本茶道的鼻祖，那么能阿弥就是日本茶道的先驱。
应永二十四年(1417年)六月五日，一种由一般百姓主办参加“云脚茶会”诞生，云脚茶会使用粗茶、伴随酒宴活动，是日本民间茶活动的肇始。云脚茶会自由、开放、轻松、愉快，受到欢迎，在室町时代后期，逐渐取代了烦琐的斗茶会。
在饮茶文化大众化的潮流中，奈良的“淋汗茶”引人注目。文明元年(1469年)五月二十三日，奈良兴福寺信徒古市播磨澄胤在其馆邸举办大型“淋汗茶会”，邀请安位寺经觉大僧正为首席客人。淋汗茶会是云脚茶会的典型，古市播磨本人后来成为珠光的高徒。淋汗茶的茶室建筑采用了草庵风格，这种古朴的乡村建筑风格，成为后来日本茶室的风格。
日本茶道的鼻祖村田珠光(1423—1502)，珠光11岁时进了属于净土宗的奈良称名寺做了沙弥，由于怠慢了寺役，被赶出了称名寺。之后，他来到京都，19岁时进了大德寺酬恩庵(今称一休庵)，大德寺是著名的临济禅宗的寺院。珠光跟一体宗纯(1394—1481年)参禅，获得一休的印可。他将禅宗思想引入茶道，形成了独特的草庵茶风。珠光通过禅的思想，把茶道由一种饮茶娱乐形式提高为一种艺术、一种哲学、一种宗教。珠光完成了茶与禅、民间茶与贵族茶的结合，为日本茶文化注入了内核、夯实了基础、完善了形式，从而将日本茶文化真正上升到了“道”的地位。
日本茶道宗师武野绍鸥(1502—1555年)承先启后。大永五年(1525年)，武野绍鸥从界町来到京都，师从当时第一的古典学者、和歌界最高权威、朝臣三条西实隆学习和歌道。同时，师从下京的藤田宗理、十四屋宗悟、十四屋宗陈(三人皆珠光门徒)修习茶道。他将日本的歌道理论中表现日本民族特有的素淡、纯净、典雅的思想导入茶道，对珠光的茶道进行了补充和完善，为日本茶道的进一步民族化、正规化作出了巨大贡献。武野绍鸥的另一个功绩是对弟子千利休的教育和影响。
室町时代末期，茶道在日本获得了异常迅速的发展。